近日,腾讯 Robotics X 实验室公布了轮腿机器人Ollie。轮式结构使其能在平地上高效安静地快速移动,腿部结构能让其适应不平整地面,具有较强的越障能力。适应性地应用非线性控制方法,使机器人在大角度倾斜时也具有良好的平衡能力和鲁棒性。机器人采用最优化方法求得全身各关节力矩,通过电机的力矩控制,实现机器人的全身姿态控制,提升抗外界干扰的能力。机器人具有轨迹规划能力,可以在空翻前“想好”运动轨迹,即如何应用自身形态和结构特点,最大程度发挥关节电机性能来实现目标运动,从而得到整个运动的中各电机参数的参考值,再结合全身动力学控制完成一系列高动态动作。目前,相关论文已经被机器人顶会ICRA 2021收录。